Este trabalho tem por objetivo apresentar o estudo e aplicação do filtro de Kalman Unscented (UKF). O desenvolvimento deste trabalho se deu em duas etapas principais: estudo bibliográfico e aplicação via implementação computacional. O estudo bibliográfico parte da pesquisa nos artigos elaborados pelos criadores do UKF para aprofundar o conhecimento sobre filtragem de sistemas não lineares e sobre o funcionamento do filtro e também artigos sobre aplicações para melhor compreensão da implementação prática. A aplicação do filtro foi feita com o objetivo de estimar a posição em uma dimensão de uma aeronave manobrante no espaço partindo de dados de uma trajetória simulada computacionalmente. Para a implementação do filtro, adotou-se o MATLAB como ferramenta. Na implementação computacional do UKF, foram encontradas dificuldades na determinação da função não linear que descrevesse o movimento simulado. O estudo também trouxe o conhecimento da transformada Unscented e sua compreensão como um método de estimativa de características de uma distribuição de probabilidade desconhecida transformada através de um sistema não linear.