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Este trabalho visa realizar a simulação do funcionamento de um protótipo de braço robótico. Inicialmente utilizando o método Denavit-Hartenberg(DH) é possível solucionar o problema da cinemática direta do manipulador, após essa etapa um dos métodos para controle autônomo foi aplicado, a chamada visão computacional, que tem como função neste trabalho localizar a posição dos pontos que serão utilizados para o treinamento de uma Rede Neural Artificial(RNA), essa que resolverá o problema da cinemática inversa para pontos desconhecidos, mas que pertençam a nuvem de pontos do manipulador robótico analisado.  Ao final do projeto tanto o método DH e a RNA conseguiram se sair com êxito, pois possuíram uma solução precisa e eficiente para o problema de cinemática inversa e direta.

Rede Neural Artificial; Denavit-Hartenberg; Braço Robótico.