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Este artigo aborda a questão de modelagem e controle de indivíduos paraplégicos mantidos em pé por meio de estímulos elétricos. Por se tratar de um sistema não-linear, a problemática é tratada por meio da técnica fuzzy Takagi-Sugeno (TS) e projeto do sistema de controle via desigualdades matriciais lineares (LMIs). Resultados obtidos confirmam a eficiência da técnica  fuzzy TS para descrição de um sistema não-linear e a proposta de controle mostra-se adequada para atender requisitos de performance nos períodos transitório e estacionário. Além disso, o artigo contribui ao estado da arte em uma aplicação de interesse social na área de reabilitação.

Modelagem; Sistema não-linear; Desigualdade matricial linear; Estimulação elétrica; Paraplégico