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As técnicas de controle robusto vêm ganhando notoriedade nos últimos dez anos visto a possibilidade de incluir incertezas de modelagem na síntese dos controladores. O presente trabalho contempla a teoria de controle moderna e robusta, sintetizando um ganho de realimentação de estados que garanta a robustez a incertezas. O intuito é fazer com que o sistema siga uma referência preestabelecida. Para realizar a síntese do controlador será empregado o critério de estabilidade de Lyapunov, quem implica a utilização das  desigualdades matriciais lineares (do inglês, \textit{Linear Matrix Inequalities}, LMI)  e testado em um sistema dinâmico de sexta ordem o 3-DOF,\textit{Degrees Of Freedom}. Objetiva-se recorrer aos critérios de projeto embasados nas normas  $\mathscr{H}_\infty$. Para solucionar os conjuntos LMIs será utilizado o software MATLAB\textsuperscript \textregistered que possui um alto poder de resolução numérica e permite, facilmente, simular o sistema de controle previamente a implementação.

Controle Robusto; 3-DOF (Degrees Of Freedom); Norma H∞