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Um manipulador robótico por si só pode lidar apenas com objetos estáticos e semelhantes uns aos outros. Uma vez acoplada uma câmera ao sistema, o software do robô pode planejar seus movimentos em tempo real, graças ao feedback fornecido pelas imagens. Isso permite que o manipulador atue em ambientes dinâmicos, onde objetos distintos estão localizados em posições e orientações diferentes, podendo até se moverem. O objetivo deste trabalho é adaptar o manipulador OpenMANIPULATOR-X para atuação em ambientes dinâmicos, através do acoplamento da câmera Realsense D435. Para isso, foi necessário familiarizar-se com o Robot Operating System (ROS), um meta-sistema operacional sobre o qual a plataforma do OpenMANIPULATOR-X opera, além de familiarizar-se com a própria plataforma. Por fim, foi realizada uma série de tarefas que serviram como testes para certificar o funcionamento do conjunto ROS, manipulador e câmera. Os resultados obtidos revelaram que a sincronização do conjunto foi obtida com sucesso, deixando o manipulador OpenMANIPULATOR-X apto para atuar em ambientes dinâmicos em trabalhos futuros.

manipulador robótico; câmera; visão; ambiente dinâmico