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Neste trabalho são apresentadas duas aplicações de modelagem e controle de posicionamento de um braço robótico com um elo. No primeiro caso é considerado o posicionamento do elo do manipulador para um modelo matemático obtido considerando-se as propriedades elétricas e físicas do sistema robótico. No segundo caso o modelo é obtido por meio da utilização da ferramenta “reconhecimento de sistemas”, considerando-se a corrente do motor e o ângulo do eixo do motor. Em ambos os casos, foi utilizado o controle Linear Quadratic Regulator (LQR), para o controle de posicionamento do elo. Simulações numéricas utilizando o MATLAB® demonstraram que o projeto de controle proposto é eficiente no controle de posicionamento do elo e que o toolbox “Identification Systems”, do MATLAB® é uma ferramenta que possibilita obter um modelo adequado do sistema utilizando-se apenas entradas e saída conhecidas.

Controle LQR; Simulação; Modelagem; Reconhecimento de sistemas.