Tamanho da fonte: 

O controle de vibrações em sistemas robóticos que são compostos por componentes flexíveis é de sumaimportância, pois caso tais distúrbios não sejam mensurados e controlados, podem gerar instabilidadese descontrole do sistema, causando riscos à vida e desperdícios energéticos. No trabalho realizado, foi desenvolvida uma bancada de testes com um manipulador robótico, possuindo dois graus de liberdade e um elo com características flexíveis. Para a construção do modelo, utilizou-se de uma impressora 3D, permitindo imprimir as peças previamente desenhadas em software de CAD 3D. Para o primeiro elo e demais partes do protótipo, utilizou-se de material plástico do tipo Ácido Polilático (PLA) e para o elo com característica flexível utilizou-se de Polímero Termoplástico (TPU). Após a finalização do sistema físico, por meio de linguagem Modelica, o sistema foi modelado e simulado no software OpenModelica. Por fim, um exemplo aplicando um controlador PI é apresentado com o intuito de demonstrar o controle a posição do mesmo.

Vibrações. Componentes Flexíveis. Controle.