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Nesse artigo é descrito o modo de controle de um manipulador robótico, que possui dois
graus de liberdade. Foi utilizado o método de Euler-Lagrange para se obter o modelo
matemático do manipulador, e para com isso poder controlar a sua posição e velocidade.
Como o modelo obtido descreve um sistema não-linear, se fez necessário utilizar o método
de controle SDRE. Por meio de simulações numéricas o método de controle é testado. Após
as simulações foi observado que tanto no controle de posição quanto no de velocidade
utilizando o controle SDRE conseguiu cumprir com o esperado e se mostrou ser muito eficaz.

Sistemas não-lineares; Robôs - Sistemas de controle; Velocidade.