O objetivo deste projeto foi o estudo, desenvolvimento e implementação de um filtro de Kalman para aplicação no equipamento torcional e comparação dos resultados obtidos com o controlador desenvolvido por um projeto prévio. Através do estudo dos conceitos básicos e aplicação em problemas didáticos foram levantados os pontos necessários para esclarecer quais adaptações deveriam ser feitas tanto nos códigos do programa quanto no método de implementação utilizados. Após obter êxito na implementação do controlador acoplado ao filtro os resultados obtidos deixaram claro que embora a utilização do filtro tenha sido capaz de controlar o sistema, a utilização de um controlador especificamente projeto para tal tarefa oferece desempenho superior assim como menor custo computacional.