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Esse trabalho apresenta o desenvolvimento de uma plataforma robótica dos membros inferiores de um robô humanoide de baixo custo. Esta plataforma foi utilizada em experimentações do andar robótico que mimetiza o andar humano. Os atuadores escolhidos foram servo-motores (motores com caixa de engrenagem e controle interno de posição) de baixo custo utilizados em modelismo rádio controlado e pequenos projetos de robótica. Os servo-motores foram acionados utilizando modulação por largura de pulso com valores empiricamente definidos através de controle de malha aberta.

Robótica, Humanoide, Servo-motor, Raspberry PI, Python