O presente trabalho apresenta a metodologia de observadores de estado do tipo filtro de Kalman para a detecção e localização de falhas em sistemas mecânicos. A fim de estimar os estados não medidos ou os valores de regiões de difícil acesso, observadores de estados são utilizados na prática, onde tem grande relevância quando aplicado a processos industrias, visto que as precarizações dos ativos podem impactar diretamente nos custos de operação e manutenção. Com isso, o banco de observadores tem a capacidade de estimar os estados, com a finalidade de obter o sinal de controle necessário. Dessa forma, a técnica de observadores de estado do tipo filtro de Kalman garante a estabilidade e observa entradas desconhecidas com o objetivo de detectar parâmetros sujeito à falha ou ainda que seja um desgaste natural dos elementos do sistema. Por fim, para verificar a validade da metodologia desenvolvida aplicou-se falhas na estrutura massa-mola-amortecedor de 3 gdl (graus de liberdade).