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Em aplicações como veículos autônomos a construção de uma representação visual do ambiente externo se mostra como uma potencial necessidade. Em um ambiente com pouca iluminação ou neblina, o uso de câmeras termográficas apresenta grande vantagem em relação à câmeras comuns, pois podem captar informações adicionais. O objetivo do presente trabalho é a utilização de nuvens de pontos 3D térmicos para a construção de modelos de visualização através do uso de técnicas e ferramentas para realizar o processamento dos pontos e suas respectivas informações a fim de se obter uma representação computacional de um espaço 3D. Para a exibição do espaço de forma dinâmica foi aplicada a abstração de uma câmera, que é movimentada pelo usuário de acordo com sua orientação, onde através do uso de transformações geométricas se obtiveram matrizes compostas que simplificam a aplicação das operações. Para a triangulação da nuvem de pontos, necessária para a construção de superfícies, a segmentação do espaço possibilitada pelo uso da estrutura de dados Octree será uma solução em potencial para o problema de desempenho enfrentado. Os datasets utilizados para testes possuíam informação de localização espacial dos pontos e também de temperatura, com representações distintas para a informação de temperatura dos pontos, sendo um valor na escala Celsius ou um valor de cor no sistema RGB.

Nuvem de pontos. Transformações geométricas. Espaço 3D.