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O estudo sobre quadrirrotores apresenta peculiaridades, seja sobre qualquer abordagem, como comunicação com os sensores inerciais, aplicação de um Filtro de Kalman ou complementar, aquisição dos sinais por rádio frequência, aplicação de um protocolo de comunicação serial e, principalmente, as características das malhas de controle presentes nestes. Todas estas aplicações, somadas, criam um sistema robusto, e a melhor maneira para ter acesso à essas abordagens presentes em firmwares são placas controladoras OSPs. Neste trabalho foram construídos dois sistemas quadrirrotores com orientações e placas controladoras diferentes, a MultiWii Pro, contendo um ATMEGA2560 e a CC3D OpenPilot, contendo um STM32. Analisando as placas, notou-se que a MultiWii Pro possui características favoráveis que facilitam o desbravamento de seu firmware. Os resultados procurados são, após documentar este firmware, quais as malhas de controle aplicadas e quais os impactos de periféricos nestas, como um sistema de aumento de estabilidade (SAS).

Controle de voo; Estabilidade; Drone