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No contexto de Robótica Móvel, é necessário que o software de controle seja capaz de operar corretamente
os robôs controlados em situações adversas. Considerando as dificuldades de operar a navegação de um robô
movido a vibrações e a fim de obter um sistema de navegação estável, este trabalho se propõe a realizar a
calibração das variáveis de Pulse-Width-Modulation (PWM) dos motores de um tipo de robô móvel movido a
vibrações. Adicionalmente, levando em conta o aspecto de operação coletiva (i.e. SWARM ou enxame) dos
robôs trabalhados, e dado que cautela deve ser tomada a fim de prevenir colisões internas no próprio enxame,
também se propõe a desenvolver um sistema de movimentação com desvio de obstáculos proporcionado
por controle fuzzy, o que é auxiliado pela biblioteca Scikit-Fuzzy de Python. A partir dos procedimentos
descritos, foi obtida uma mobilidade evidentemente controlada e observou-se a capacidade do robô de
percorrer um trajeto de percurso obstruído, realizando corretamente o desvio.

Robótica; Controle; ROS; Lógica difusa; Enxame.